Система дистанционного манипулятора

Вид на RMS с кабины космического корабля

Система удаленного манипулятора ( RMS ), также известная как Canadarm , представляла собой электромеханический рычаг на борту космического челнока, который мог захватывать полезные нагрузки, выпускать их из грузового отсека и закреплять в них. RMS была впервые испытана во второй миссии шаттла ( STS-2 ) в 1981 году.

строительство

Плечо имеет длину 15,33 метра, диаметр 38 сантиметров и шесть степеней свободы . Он был прикреплен к левому борту в грузовом отсеке орбитального корабля плечевым суставом сразу за кабиной. Модель Canadarm, созданная по образцу руки человека, состоит из плеча, нижней части руки и кисти ( концевой эффектор ). Плечо имеет длину 5,18 метра (с суставом 6,37 метра), предплечье - 6,10 метра (с суставом 7,06 метра), а длина кисти составляет 1,80 метра от сустава до кончика. Руки изготовлены из эпоксидной смолы, армированной углеродными волокнами, и покрыты слоем арамидных волокон для защиты . Стыки выполнены из алюминия . RMS весит 410 килограммов - вся система весит 450 килограммов.

Меблировка

Canadarm мог загружать и выгружать до 29 тонн полезной нагрузки в космосе , хотя двигатели стрелы не могли даже перемещать саму руку при нормальной земной гравитации. RMS смог захватить спутники и снова выпустить их после ремонта. Во время работы на лодке он может служить мобильной платформой для космических путешественников. Кроме того, благодаря встроенной камере его можно было использовать для поддержки инспекций орбитального аппарата или полезной нагрузки.

контроль

Управление СУД осуществлялось членом экипажа с пульта управления в задней части кабины экипажа. Второй участник помог ему управлять камерой. Это давало возможность оператору RMS как обзор через окна на кабине экипажа шаттла, так и детальный просмотр телеэкранов.

OBSS

После катастрофы в Колумбии весной 2003 года RMS был оснащен системой датчиков орбитальной стрелы (OBSS). OBSS - это стрела, которая была прикреплена к Canadarm. К нему прикреплены инструменты, которые использовались для управления внешним видом шаттла и тепловым экраном . NASA поставил эту систему во всех своих следующих миссиях шаттлов.

Разработка и производство

Canadarm был построен канадскими компаниями: планирование, производство и испытания были возложены на MDA Space Missions (ранее Spar Aerospace). CAE из Монреаля поставила электронные интерфейсы, сервоусилители и источники питания. Dilworth , Secord , Meagher and Associates из Торонто внесли свой вклад в End Effector. Отдел космических транспортных систем Rockwell International разработал и протестировал систему крепления RMS в грузовом отсеке космического челнока.

выставка

После завершения программы космических шаттлов было решено выставить Canadarm в Канадском музее авиации и космонавтики в Оттаве .

Смотри тоже

веб ссылки

Commons : Canadarm  - коллекция изображений, видео и аудио файлов.